Inmoov hand robot i2 (motor in palm version) (feat.middle finger)

This project aims to create a fully independent InMoov Hand i2, departing from the original design.

The core innovation of this modification is moving the servo motors from the forearm directly into the hand itself. By integrating powerful 'JX PDI-6225MG-300' servos, this version becomes a more compact and self-contained system. This significant structural change introduced several compatibility issues with the original parts, which were resolved through the following hardware improvements. Also i made some separate modeling to change unavailable parts.

Hardware Modifications & Design Rationale ⚙️

1. Pulley Redesign

Problem: The original pulley was incompatible with the 'JX PDI-6225MG-300' servo horn. Even if it could be attached, it caused severe physical interference with the wrist part during assembly.

Solution: To fix this, the overall size of the pulley was reduced, and the central hole that connects to the servo horn was slightly enlarged for a perfect fit. The connection is designed to be very tight, so I recommend gently hammering it into place for a secure assembly.

1. Wrist (WristLarge) Modification

Problem: The internal servo mounts in the original wrist part prevented the 'JX PDI-6225MG-300' servo from being installed.

Solution: All internal servo mounts were completely removed to create the necessary space for the new servo to be seated correctly.

1. Custom Hand Palm Cover (HandPalmCover)

Problem: With the new internal layout and modified wrist structure, the original palm cover could no longer be used.

Solution: A new cover was modeled from scratch based on the modified wrist. The primary focus of this design is functionality—to safely protect the internal servos and wiring from external impact.

1. Custom Hand Back Cover (HandCover)

Problem: Similar to the palm cover, the original back cover was completely incompatible with the new internal structure.

Solution: The new cover was designed not only to fit but also to provide additional stability and support for the servos. It also includes a small, strategically placed hole for clean wire management.

Circuit & Code 🔌
A basic circuit diagram and example code for Arduino are provided. This allows you to test the fundamental movements by controlling each finger individually and serves as an excellent starting point for developing more complex behaviors.

⚠️ IMPORTANT: 3D Printing Instructions
All 3D model files (.stl) that I have modified or created have been scaled up by a factor of 10 for precision. You must scale down the models to 10% in your slicer software (e.g., Cura, PrusaSlicer) before printing. Failing to do this will result in parts that are 10 times too large, making assembly impossible. Please be very careful with this step.

As stated initially, this project was designed to control the hand directly, not from the forearm. To prevent the trial-and-error I went through, I strongly recommend that you visit my personal blog to review the detailed build process, additional photos, videos, circuit diagrams, and code before you begin assembly. The links are provided below!

If you have any questions, please contact me via the comments on my Naver Blog or on Instagram: @geo_.nhoyyy. It is difficult for me to check comments on Thingiverse as I do not receive notifications.

[Project] Inmoov Robot Hand: Prologue
Link 1: https://blog.naver.com/zmmm777/224042406776

[Project] Inmoov Robot Hand: 3D Modeling & Assembly
Link 2: https://blog.naver.com/zmmm777/224026442422

[Project] Inmoov Robot Hand: Circuit & Test Code
Link 3: https://blog.naver.com/zmmm777/224043492200

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이 프로젝트는 기존 InMoov hand i2 로봇 손의 제작과는 다르게 손(Hand i2) 부분만을 독립적으로 제작하고 구동하는 것을 목표로 합니다.

가장 큰 핵심은 원작과 달리 팔뚝(forearm)에 서보모터를 배치하는 방식에서 벗어나, 강력한 'JX PDI-6225MG-300' 서보모터를 손 내부에 직접 장착하여 더욱 컴팩트하고 독립적인 시스템을 구축한 것입니다. 이 구조적 변경으로 인해 기존 부품들과의 호환성 문제가 발생했으며, 이를 해결하기 위해 다음과 같은 하드웨어 개선 작업을 진행했습니다.

주요 하드웨어 개선 사항 및 이유 ⚙️

1. 풀리 (Pully) 개선
   문제점: 원작의 풀리는 'JX PDI-6225MG-300' 서보모터의 축(horn) 규격과 맞지 않아 결합이 불가능했습니다. 또한, 설령 결합하더라도 조립 과정에서 손목(wrist) 부품에 걸리는 심각한 물리적 간섭이 발생했습니다.

개선점: 이 문제를 해결하기 위해 기존 풀리의 전체적인 크기를 축소하고, 서보모터 축과 결합되는 중심 구멍의 직경을 미세하게 확장하여 JX 서보모터에 호환되도록 수정했습니다. 뻑뻑하게 결합하게 만들어서 망치로 떄리면서 결합하길 권장드립니다.

1. 손목 (WristLarge) 구조 변경
   문제점: 원작의 손목 부품에 있는 서보모터 지지대가 'JX PDI-6225MG-300' 서보모터를 장착하지 못하게 하고 있습니다.

개선점: 새로운 서보모터가 정확히 안착될 수 있는 공간을 확보하기 위해, 서보모터가 장착될 위치의 내부 지지대들을 모두 제거하였습니다.

1. 손바닥 커버 (HandPalmCover) 신규 제작
   문제점: 내부 서보모터의 위치와 손목 구조가 모두 변경됨에 따라, 원작의 손바닥 커버는 더 이상 사용할 수 없게 되었습니다.

개선점: 내부의 서보모터와 배선을 외부 충격으로부터 안전하게 보호하는 기능적 역할에 집중하여 새로운 커버를 wrist을 바탕으로 모델링했습니다.

1. 손등 커버 (HandCover) 신규 제작
   문제점: 손바닥 커버와 마찬가지로, 변경된 내부 구조와 전혀 호환되지 않았습니다.

개선점: 서보모터를 안정적으로 고정하고 지지하는 역할을 겸하도록 설계했습니다. 또한, 깔끔한 배선 정리를 위해 모터 전선이 외부로 나올 수 있는 최소한의 구멍을 추가했습니다.

회로 및 코드 🔌
아두이노(Arduino)를 사용하여 각 손가락을 개별적으로 제어할 수 있는 기본적인 회로도와 예제 코드를 제작했습니다. 이를 통해 프로젝트의 가장 기본적인 움직임을 구현하고 테스트해볼 수 있으며, 더 복잡한 동작을 위한 시작점으로 활용할 수 있습니다.

⚠️ 중요: 3D 프린팅 설정 가이드
제가 직접 수정하거나 제작한 모든 3D 모델링 파일(.stl)은 정밀 작업을 위해 실제 크기보다 10배 크게 제작되었습니다. 따라서 3D 프린터용 슬라이싱 프로그램(예: Cura, PrusaSlicer 등)에서 출력 크기를 반드시 10%로 축소하여 설정해야 합니다. 이 과정을 거치지 않으면 비정상적으로 큰 부품이 출력되어 조립이 불가능하니 각별한 주의가 필요합니다.

이 프로젝트는 팔에서 모터를 제어하는게 아닌 손에서 제어하기 위해 제작되었습니다.
제작 과정에서 시행착오를 방지하기 위해 , 조립을 시작하기 전에 반드시 제작자의 개인 블로그에 방문하여 상세한 제작 과정, 추가 사진, 구동 영상, 회로도 및 코드를 모두 확인하시길 강력히 권장합니다. (아래 링크 있습니다!)

궁금한 점이 있다면 네이버 블로그 댓글이나 인스타그램: @geo_.nhoyyy로 연락 주세요!
Thingiverse는 알람이 오지 않아 확인이 어렵습니다.

[프로젝트] Inmoov Robot Hand: 프롤로그
링크 1 : https://blog.naver.com/zmmm777/224042406776
[프로젝트] Inmoov Robot Hand: 3D 모델링 및 조립
링크 2 : https://blog.naver.com/zmmm777/224026442422
[프로젝트] Inmoov Robot Hand : 회로 및 테스트 코드
링크 3 :https://blog.naver.com/zmmm777/224043492200